关于智能化平台供应船（PSV）自主避碰测试的技术体系和应用实践，结合行业前沿进展，可总结为以下要点：

一、测试方法与系统架构

虚实结合的分布式仿真测试

通过模拟多目标船动态参数（位置/航速/航向）构建会遇场景8，采用分布式系统实现多客户端协同控制障碍船，支持正面/交叉/追越等复杂态势模拟1如大连海事大学的岸基运控中心可同步操控3-5艘虚拟船舶，测试自主避碰算法的多目标处理能力

船岸协同验证体系

集成岸基雷达监测、虚拟信号生成和实船动态反馈模块，实现虚实场景融合测试。例如珠海港测试系统通过5G边缘计算将通信延迟降至200ms以下，满足实时决策需求12，天津港智能拖轮测试中同步验证了自主控距（±0.5米精度）与动态避障响应

二、核心测试技术突破

多模态感知融合

采用激光雷达（905nm）+毫米波雷达（77GHz）+视觉的三重感知系统，通过改进扩展卡尔曼滤波算法消除传感器误差，恶劣海况下毫米波雷达权重提升至65%，实现95.5%异常识别准确率

拟人化决策算法

PIDVCA算法融合《国际避碰规则》与船员经验数据，在开阔水域测试中使人工干预率降低至45%以下。测试案例显示，系统可生成包含转向时机、速度调整的复合避碰策略

三、典型测试场景与评估指标

标准化测试科目

单船会遇：包括正面对遇（DCPA＜0.5海里）、交叉会遇（左前/右后15°-112.5°）

多船复杂场景：5船以上群体避让测试

特殊环境：二级海况横摇15°条件下的避碰稳定性验证

关键性能评估

避碰决策正确性：通过轨迹回放分析最近会遇距离（DCPA）是否＞预设安全值（通常0.8-1.2海里）

系统响应时效：从目标识别到指令生成＜3秒

通信可靠性：丢包率＜0.1%

四、行业应用案例

青岛”智飞”号：2021年完成国内首次300TEU集装箱船自主避碰海试，实现6级海况下的自动避让

珠海港测试：通过区块链技术构建ISO/SAE21434标准安全体系，防御中间人攻击

天津港拖轮：智能拖轮在伴航作业中实现风速6级、浪高2米条件下的稳定伴航

五、发展趋势与挑战

行业正从单一功能测试向全流程验证演进，但面临多源信息融合误差（现有系统仍存在±2°航向偏差12）、《规则》条款算法化（14条/17条规则兼容性待提升6）等挑战。未来测试将更注重人机协同机制验证和网络安全攻防测试

建议重点关注中国船级社《智能船舶规范》最新测试标准，以及大连、青岛等地的智能化测试场建设动态获取最新进展。